2024 Cilt 29 Sayı 2
Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11452/48921
Browse
Browsing by BUU Author "Yok"
Now showing 1 - 15 of 15
- Results Per Page
- Sort Options
Publication AUTOMIND: Otomobil ne kadar “Oto”? insan-otonom araç etkileşimi üzerine bir inceleme(Bursa Uludağ Üniversitesi, 2024-05-13) Adar, Uğur Güven; Altan, Zeynep; YokTekerleğin icadından bu yana süregiden insan-makine etkileşimi günümüz modern dünyasında önemli bir dönüşüm geçirmekte; yapay zekâ teknolojileri, donanım ve yazılım, çevresel algılayıcılardaki ilerlemeler sayesinde insanlar ile otomobiller arasındaki etkileşimi değiştirmektedir. Buna bağlı olarak otonom sürüş seviyeleri artmış, otomobil ve insan arasındaki etkileşimin nasıl değiştiğini incelemek önem kazanmıştır. Bu bağlamda otomobillerde otonomluk seviyelerine bağlı olarak kullanılan yazılım ve donanım teknolojileri, insanlar ile otonom araçlar arasındaki etkileşim ve otonom araçlar ile çevre, şirketler arasındaki ilişkileri içeren üç temel kategori tanımlanmıştır. Değişen otonomluk seviyelerinin insan-makine etkileşimi üzerindeki etkisi, geçiş sürecindeki otonom araçların sürdürülebilirliği insanbilgisayar etkileşimi bağlamında ele alınmakta, geleceğe yönelik tahminler yapılmakta ve dijital pazarlamanın otonom araçlar üzerindeki etkisi örnekler üzerinden değerlendirilmektedir. Bu çalışma, otomotiv endüstrisi ve insan-bilgisayar etkileşimi bağlamında otonom araçların mevcut uygulamaları ve gelecek vaat eden yönlerinin kapsamlı bir değerlendirmesini sunmayı ve bu etkileşimleri sınıflandırmayı amaçlamaktadır. Yapılan inceleme sonucunda otonomluk seviyelerinin değişmesiyle insan-makine etkileşimi bir iş birliğine dönüşmekte, otomobillerdeki sürücüler bir yolcu olarak değerlendirilmekte ve kullanıcı deneyimi bir seyahat deneyimi haline gelmektedir.Publication Bir lojistik dağıtım ağının genetik algoritma ile yeniden tasarlanması(Bursa Uludağ Üniversitesi, 2024-06-11) Cam, Ahmet Mert; Aydın, Nezir; YokLojistik yönetimi, özellikle ticaretin küreselleşmesi ve endüstriyel döngülerin hızlandığı bir ekonomik ortamda, ekonomik rekabet gücü, zaman ve hizmet kalitesi açısından hedeflerine ulaşmak isteyen herhangi bir şirket için stratejik bir konu haline gelmiştir. Bu gelişmeler, teknolojik alt yapıların gelişmesi, ticaret akışlarının artan karmaşıklığı, artan rekabet ve sürdürülebilir kalkınmadan kaynaklanan ekonomi eğilimlerden etkilenmiştir. Bu nedenle lojistik ağların tasarımı ve planlaması hem işletmeler hem de araştırmacılar için giderek daha önemli hale gelmiştir. Bu çalışmada, gönderilerin üreticilerin bulunduğu şehirlerden perakendecilerin bulunduğu şehirlere, doğrudan veya yerleri model tarafından belirlenecek olan bir dizi dağıtım merkezi aracılığıyla dağıtıldığı bir deterministik model oluşturulmuştur. Her varış şehrine sadece bir dağıtım merkezi atanırken, her dağıtım merkezi birden fazla varış şehrine hizmet verebilmektedir. Model, dağıtım merkezlerinin nereye yerleştirileceğine karar vermekte ve lojistik işletme maliyetini en aza indirmeyi amaçlamaktadır. Model, her bir dağıtım merkezi için kapasite kısıtını dikkate almaktadır. Problemi çözmek için genetik algoritma tabanlı bir yöntem geliştirilmiştir. Genetik algoritma modeli Python dili ile kodlanmıştır. Genetik algoritma çözümü, Genel Cebirsel Modelleme Sistemi (GAMS) tarafından elde edilen optimal çözümle karşılaştırılarak küçük boyutlu problemler üzerinde doğrulanmıştır.Publication Bir otomobil salıncağının topoloji optimizasyonu(Bursa Uludağ Üniversitesi, 2024-08-01) Nazlı, Abdulkadir; Özsoy, Neslihan; YokTopoloji optimizasyonu; makine endüstrisi, otomotiv sanayi, savunma sanayi, inşaat sektörü, uzayhavacılık sanayi, sağlık sektörü gibi birçok alanda kullanılmaktadır. Bu yöntem hızlı, çözüm odaklı ve düşük maliyetlidir. Topoloji optimizasyonu sayesinde yakıt tüketiminde düşüş sağlanarak doğaya salınan zararlı emisyon gaz oranlarında da azalma görülmektedir. Bu çalışmada bir otomobil salıncağının topoloji optimizasyonu yapılarak, parça ağırlığında hafifletme amaçlanmıştır. Sonuç olarak optimum ürün elde edilmesi hedeflenmiştir. Bilgisayar ortamında tasarım ve analizler gerçekleştirerek, prototip ve test aşamalarında harcanan zaman ve maliyetten tasarruf sağlanması hedeflenmiştir. Üç boyutlu modelleme çalışması, bilgisayar destekli tasarım aracı olan CATIA programında gerçekleştirilmiştir. Sonlu elemanlar analizi ve topoloji optimizasyonu bilgisayar destekli analiz programı ANSYS ile yürütülmüştür. Sonuç olarak parça ağırlığı 4,917kg (%57 oranında) azaltılmıştır. Araçtaki toplam ağırlıktaki azalma ise 9,83kg’dir.Publication Bölgesel keşif yapan hava araçları için iki amaçlı görev planlaması(Bursa Uludağ Üniversitesi, 2024-06-11) Atak, Ayşegül; Öztürk, Diclehan Tezcaner; Yokİnsanlı veya insansız hava araç sistemleri ile birlikte keşif ve gözetleme, kara ve sınır güvenliği, arama ve kurtarma operasyonları gibi önemli faaliyetler yürütülür. Özellikle insansız hava araçlarının kullanımı ile hem sivil hem askeri uygulamalarda bilgi edinilmesi ve müdahale edilmesi kolaylaşmaktadır. İyi bir görev planlama yapılması faaliyetlerin başarı ile yürütülmesi için büyük önem taşımaktadır. Bu çalışmada bölgesel gözetleme yapan hava keşif araçları için görev planlaması yapılmıştır. Bir hava aracı kalkış noktasından göreve başlayarak hedef bölgeleri gözetlemekte ve kalkış noktasına dönmektedir. Çalışmada hedefler, literatürdeki genel yaklaşım olan düğüm ile temsil edilmenin aksine, dikdörtgen alanlar olarak temsil edilmiştir. Bu alanların içini şeritler halinde tarayarak hedeften bilgi edinilmektedir. Rotalar oluşturulurken birbiri ile çelişen iki amaç gözetilmiştir. Birincisi uğranılan hedeflerden elde edilen toplam bilgiyi maksimize etmek ikincisi ise görev boyunca kat edilen toplam mesafeyi minimize etmektir. Etkin çözümlerin bulunması için iki amaçlı karma tam sayılı programlama modeli geliştirilmiş ve epsilon-kısıt yöntemi ile çözülmüştür. Büyük boyutlu problemler için de bir sezgisel çözüm yöntemi önerilmiştir. Tüm çözüm yöntemleri farklı boyutlardaki problemlerde karşılaştırılmıştır.Publication Değiştirilmiş gerilme çifti teorisi ile gözenekli fonksiyonel derecelendirilmiş konsol nanokirişlerin statik analizi(Bursa Uludağ Üniversitesi, 2024-05-20) Kafkas, Uğur; YokÜretim aşamasında çeşitli sorunlar sebebiyle gözenek oluşumu fonksiyonel derecelendirilmiş kirişlerde sıklıkla gözlemlenmektedir. Bu çalışmada gözenekli fonksiyonel derecelendirilmiş konsol nanokirişlerin değiştirilmiş gerilme çifti teorisi çerçevesinde sonlu elemanlar yöntemi kullanılarak statik yükler altında düşey yer değiştirmeleri incelenmiştir. Fonksiyonel derecelendirilmiş kirişlerin malzeme dağılımlarında kuvvet yasası teorisi, gözenek dağılımı içinse düzenli ve düzensiz dağılım olmak üzere iki model kullanılmıştır. Çalışma kapsamında gözeneksiz ve gözenekli fonksiyonel derecelendirilmiş konsol nano-kirişlerin düşey yer değiştirmelerinde, gözenek dağılım modellerinin, gözeneklilik parametresinin, değiştirilmiş gerilme çifti teorisinden gelen malzeme uzunluk ölçeği parametresinin ve kuvvet yasası parametresinin etkisi tablolar ve şekiller vasıtasıyla sunulmuştur. Çalışmada, malzeme uzunluk ölçeği parametresinin nano-kirişin rijitliğini arttırıcı etkisinin olduğu ve düzensiz gözenek dağılımına sahip nanokirişlerin, düzenli gözenek dağılımına sahip olanlara göre daha rijit davrandığı sonuçlarına ulaşılmıştır.Publication Design and analysis of two stage boost converter with improved control(Bursa Uludağ Üniversitesi, 2024-08-06) Şentürk, Mustafa; Yeşilyurt, Hüseyin; YokIn this article, a high-gain two-stage boost converter with improved control is proposed. In order the increase the regulation quality and power density a common control strategy introduced. In the proposed control method, each boost stage is controlled by the same controller. This method provides easy control and low cost and allows the use of lower voltage capacitors at the output of first boost stage. The converter is designed in two stages to increase from 12 VDC input voltage to 42 VDC and 150 VDC. Detailed theoretical analysis of the proposed converter is carried out and validated with a prototype having 100 W output power. Using the results obtained from the application circuit, the proposed boost converter with improved control is compared with the conventional two-stage boost converter operated under the same conditions.Publication Fıstık kabuğu ile sulardan metilen mavisi gideriminin atık yönetimi yaklaşımıyla incelenmesi(Bursa Uludağ Üniversitesi, 2024-04-18) Çelebi, Hakan; Tülün, Şevket; Şimşek, İsmail; Bahadır, Tolga; Bilican, İsmail; YokBoyar maddelerin kullanımının yaygınlaşması, özellikle tekstil endüstrisinin gelişmesi su kirliliğinin en önemli nedenlerinden bir olan boya kirliliğini oluşturmaktadır. Günümüzde metilen mavisi (MM), tekstil endüstrisinde yaygın olarak kullanılan boyar maddedir. Bu çalışmada, atık olarak kabul edilen ham yer fıstığı kabuğunun (YFK) adsorbent olarak kullanılarak metilen mavisinin (MM) giderim şartları incelenmiştir. Herhangi bir işlem yapılmadan alınan YFK adsorbentinin farklı dozlarda (0,1, 0,5, 1, 2, 3, 5 g), işletme sürelerinde (5, 10, 15, 30, 45, 60, 90, 120, 150 dk), pH değerlerinde (2, 4, 6, 8, 10, 12) ve sıcaklıklarında (20, 25, 30, 35, 40 °C) giderim verimine etkileri araştırılmıştır. Yapılan çalışmalarda, en uygun adsorpsiyon şartları: YFK miktarı 0,5 g, işletme süresi 15 dakika, pH 4, sıcaklık 20 °C olarak bulunmuştur. İzoterm modellerinin korelasyon değerleri incelendiğinde en yüksek korelasyon değeri Langmuir izotermine (R2=0,9999) olduğu belirlenmiştir. Gerçekleşen adsorpsiyon mekanizması YFK’nın yüzeyinde tek bir tabaka halinde MM tutulduğu sonucuna varılmıştır. Herhangi bir işlem yapılmadan kullanılan YFK’nın yeşil atık yönetimi yaklaşımı ile boyar madde giderimi için uygun bir adsorbent olarak kullanılabileceği belirlenmiştir.Publication Irrigation scheduling and determination of irrigation water requirement of paddy rice with drip irrigation using TAGEM-SUET model(Bursa Uludağ Üniversitesi, 2024-06-18) Altınbilek, Hakkı Fırat; Kızıl, Ünal; YokNowadays, as the pressure of drought on water resources increases, new approaches regarding paddy rice irrigation, which has the highest water consumption rate, need to be taken into consideration.One of these approaches is the drip irrigation method, which saves significant amount of water in paddy rice irrigation. In this study, 4 different irrigation programs (25%, 50%, 75% and 100%) in drip irrigation method and ponding methodfor paddy rice in Edirne were examined in TAGEM-SUET. As a result of the study, the evapotranspiration of paddy rice during the production season was calculated as 692.83 mm, the amount of irrigation water was calculated as 162-648 mm in drip irrigation. In the model, it was measured that the optimum drip irrigation program would not cause a decrease in efficiency despite saving 38% of water compared to the ponding method. It is thought that TAGEM-Suet can be a good tool for irrigation planning and management of paddy rice, depending on climatic conditions.Publication Jeofizik yöntemler ile kütle hareketi modellemesi: Karapürçek, Sakarya örneği(Bursa Uludağ Üniversitesi, 2024-08-02) Silahtar, Ali; Karaaslan, Hasan; YokBu çalışma, sismisitesi yüksek, aynı zamanda jeomorfolojik yapısı ve yüksek yağış rejimi ile heyelan probleminin sıklıkla gündeme geldiği bölgelerden biri olan Sakarya ilinin Karapürçek ilçesinde meydana gelmiş bir kütle hareketinin bütünleşik jeofizik yöntemler ile modellenmesini amaçlamıştır. Bu amaç doğrultusunda heyelan yüzeyinde farklı fiziksel özelliklere duyarlı iki boyutlu (2B) elektik rezistivite tomografisi (ERT), aktif yüzey dalgaları analizi (MASW) ve mikrotremör (HVSR) yöntemleri uygulanmıştır. Jeofizik kesitler ile heyelan içyapısının gerçeğe daha yakın modellenebilmesi için jeolojik zemin sondajlarına da başvurulmuştur. Gerçekleştirilen bütünleşik çalışmalarda, yüksek özdirence ve kayma dalgası hızına (Vs) sahip heterojen yapıda kırıklı-çatlaklı arkozik kumtaşı malzemesinin alışagelmiş kütle hareketi modellerinin aksine düşük özdirence ve Vs hızına sahip kiltaşı üzerinde hareket ettiği belirlenmiştir. Bu karakterizasyon mikrotremörden elde edilen doruk genlik frekans değerlerinin düşük frekanslara doğru hareketi ile de desteklenmiştir. Ayrıca alt kotlara doğru yeni kayma düzlemleri ile gerçekleşen ilerleyişin peneplen vadi sırtında bir rotasyona uğradığı ve farklı yönde bir kayma düzlemine evrildiği tespit edilmiştir. Elde edilen bu sonuçlar çalışma alanındaki kütle hareketini tanımlayan basitleştirilmiş bir şematik diyagram üzerinde de verilmiştir. Son olarak heyelan karakterizasyonu kapsamında gerçekleştirilen bu gibi çalışmaların kütle hareketini önlemedeki rolü ve farklı disiplinlere sağladığı katkı ortaya konmuştur.Publication Kalsit ve çam talaşı dolgulu polyester matrisli kompozitin aşınma özelliklerinin incelenmesi(Bursa Uludağ Üniversitesi, 2024-08-08) Kartal, İlyas; Boztoprak, Yalçın; Selimoğlu, Hilal; YokPolimer kompozitlerde matris malzemesi olarak termoplastikler daha yaygın olsa da epoksi ve polyester gibi termosetlerin kullanımı da mevcuttur. Bu çalışmanın amacı, endüstride yaygın bir şekilde kullanılan polyester reçinesi içerisine kalsit ilavesinin yanı sıra doğal bir atık malzeme olan çam talaşını ilave ederek üretilen kompozit numunelerin aşınma özelliklerini incelemektir. Kalsit (kalsiyum karbonat), inorganik dolgu maddesi olarak endüstride yoğun kullanıma sahiptir. Çam talaşı ise özellikle mobilyacılık sektöründe doğal atık olarak çıkmaktadır. Bu iki dolgu malzemesi matrise farklı oranlarda ilave edilmiştir. Elde edilen karışım açık teflon kalıba dökülerek kompozit numuneler hazırlanmıştır. Numunelerin 22 saat suda bekletilmesiyle su absorbsiyonu, pin on disk yöntemi uygulanarak aşınma özellikleri ve Shore D yöntemiyle sertlik özellikleri incelenmiştir. Kırık yüzeyler için SEM analizi yapılmıştır. Aşınma testi sonuçları talaş miktarının artmasıyla aşınmanın arttığını, kalsit miktarının artmasıyla aşınmanın azaldığını göstermiştir. Shore D sertlik testinde ise özellikle kalsit miktarının artışına bağlı olarak sertliğin arttığı görülmüştür. Su absorbsiyon testinde ise kompozit numunelerde kalsitin azalması ve talaş oranının artmasıyla su absorbsiyonunun arttığı gözlenmiştir.Publication Nihard-4 beyaz dökme demirin katılaşma davranışının simülasyonu ve metalurjik karakterizasyonu(Bursa Uludağ Üniversitesi, 2024-04-18) Çelik, Gülşah Aktaş; YokNiHard-4 beyaz dökme demir tarım ve madencilik endüstrilerinde yüke, katı partikül erozyonuna ve aşınmaya maruz kalan iş parçalarında çoğunlukla kullanılan bir malzemedir. Katılaşma yapısının metalurjik olarak tanımlanması, katılaşmada mikrosegregasyonun izlenmesi ve tüm faz dönüşümlerine ait kritik sıcaklıkların tanımlanması dökme demirin tokluğunun ve aşınma direncinin optimizasyonunda önemli bir rolü olan ısıl işlem koşullarının belirlenmesine katkı sağlar. Bu çalışmada, NiHard-4 beyaz dökme demir kompozisyonu üzerine Thermo-Calc hesaplamaları kullanılarak termodinamik bir modelleme yapılmıştır. Böylece dökme demirde katılaşma sıralaması, faz dönüşümleri ve elementel mikrosegregasyonlar hesaplanmıştır. Hesaplamalar; (i) dökme demirin katılaşma yapısında östenit ve Cr-ca zengin M7C3 ötektik karbürlerin var olduğunu, (ii) katılaşmanın sıvıdan östenit fazının kristallenmesi ile başladığını ve ötektik katılaşma sonrası tamamlandığını ve (iii) C, Cr, Mn ve Fe elementlerinin pozitif segregasyona karşılık Si ve Ni elementlerinin negatif segregasyona eğilimi olduğunu göstermiştir. Y blok olarak kum kalıba dökümü gerçekleştirilen dökme demir üzerine yapılan mikroyapısal ve termal karakterizasyon çalışmaları alaşımın katılaşma davranışını, kritik faz dönüşüm sıcaklıklarını ve elementlerin segregasyon eğilimini modele göre doğrulamıştır.Publication Sıcaklık ve yağış verilerinin yenilikçi trend analizi yöntemleriyle analiz edilmesi: Küçük menderes havzası örneği, Türkiye(Bursa Uludağ Üniversitesi, 2024-06-26) Güneş, Begüm; Demirtaş, Batuhan; Tuncer, Gamze; Sönmez, Osman; Yokİklim değişikliği, aşırı yağış/sıcaklık, taşkın veya kuraklık gibi ekstrem olaylara sebebiyet verebilmektedir. Bu çalışmada ülkemizin önemli havzalarından biri olan Küçük Menderes Havzasının uzun vadeli bölgesel eğilimlerinin yönünü belirlemek için Yenilikçi Şen (ITA) ve Yenilikçi Poligon Trend (IPTA) Analizi yöntemleri kullanılmıştır. 6 istasyonun (Kuşadası, İzmir Bölge, Çeşme, Ödemiş, Seferihisar ve Selçuk) 1972-2023 periyodu aylık ortalama sıcaklık ve toplam yağış verileri çalışmada analiz edilmiştir. Bu verilerin homojenliği Buishand, Pettitt, Standard Normal Homogeneity Test (SNHT) ve von Neumann Ratio Test yöntemleri ile sınanmıştır. ITA yönteminde veriler düşük, orta ve yüksek olarak sınıflandırılmış ve grafiklere %1,%2 ve %3 eğilim çizgileri çizilmiştir. Toplam yağışlar incelendiğinde orta sınıfta trend gözlenmezken, yüksek sınıfta ortalama %0,33 oranında artan trend gözlenmiştir. Ortalama sıcaklık verileri incelendiğinde ise düşük, orta ve yüksek sınıfta sırasıyla ortalama %0,92, %1,67 ve %2,42 oranında artan trend gözlenmiştir. IPTA yönteminde ise istasyonların ay bazında trend uzunlukları, eğimleri ve yönleri bulunmuştur. Sıcaklık verileri hemen hemen tüm istasyonlarda artan trend bölgesi içinde kalmıştır. Yağış verilerindeyse dinamik bir tabloyla karşılaşılmaktadır. Analizler sonucunda ilerleyen periyotta hem sıcaklık hem de yağışlar için artan trend gözlenmiştir.Publication Tenceltm kumaşların su ve yağ iticilik özelliklerinin iyileştirilmesinde siklodekstrin ve çapraz bağlayıcı etkisinin incelenmesi(Bursa Uludağ Üniversitesi, 2024-04-17) Ildız, Deniz; Arık, Buket; YokBu çalışmada, normalde hidrofil olan TencelTM liflerinin kullanım olanaklarını genişletmek için su ve yağ iticilik özelliklerinin iyileştirilmesi amaçlanmıştır. Bu amaçla, TencelTM kumaşlara floroalkiloligosiloksan (Dynasylan F 8815), siklodekstrin, çapraz bağlayıcı ve katalizör kullanılarak işlem yapılmıştır. Yedi farklı işlem reçetesi hazırlanarak tek aşamalı veya iki aşamalı olarak kumaşlara uygulanmıştır. Daha sonra numunelerin su ve yağ iticilik değerleri, yıkama sonrası işlemlerin kalıcılığı, patlama mukavemetleri, tutum sertleşmesi ve sararma gibi özellikleri belirlenmiş ve kıyaslanmıştır. Ayrıca numunelerin mikroskobik görünümleri incelenmiş ve kumaş yüzeylerinin kimyasal yapısı karakterize edilmiştir. En başarılı sonuç, floroalkiloligosiloksan, siklodekstrin, çapraz bağlayıcı ve katalizörün TencelTM kumaş yüzeylerine birlikte uygulandığı iki aşamalı işlemle elde edilmiştir.Publication The use of graphene in the modification of bitumen: A literature review(Bursa Uludağ Üniversitesi, 2024-05-28) Şahan, Neslihan; Kumandaş, Aytuğ; Oruç, Şeref; YokIn recent years, nanomaterials in bitumen modification have become widespread due to their superior properties. Graphene and its derivatives are prominent examples of this. Therefore, this review study was conducted to evaluate the effect of graphene on bitumen in detail. Accordingly, by examining the literature studies, general information about graphene and its derivatives was given, and the preparation conditions of graphene-modified bitumen were evaluated. Then, the effect of graphene on the physical and rheological properties of bitumen was investigated. In addition, the effect of graphene modification on the performance of asphalt mixtures and the use of graphene in composite modification was investigated. As a result, it was determined that graphene improves the high-temperature performance of bitumen, but its effect on the lowtemperature and fatigue performance of bitumen is mostly negligible. In addition, it has been determined that graphene increases the rutting resistance of bituminous mixtures and positively affects the cracking resistance of bituminous mixtures in general.Publication Üç-fazlı dört-telli şebeke bağlantılı nötr noktası kenetli bir evirici’nin ysa ile kontrolü(Bursa Uludağ Üniversitesi, 2024-05-24) Yağan, Yunus Emre; YokBu çalışmada üç fazlı dört telli şebeke bağlantılı nötr noktası kenetli (NNK) bir eviricinin kontrolü için çok katmanlı algılayıcı yapısında olan bir yapay sinir ağı (YSA) kontrolcüsü tasarlanmış ve test edilmiştir. Tasarlanan YSA kontrolcü, MATLAB/Simulink ortamında oransal-integral (PI) kontrolcüler kullanılarak oluşturulan bir kontrol döngüsünden elde edilen veriler ile, Levenberg Marquardt geri yayılım eğitim algoritmasıyla eğitilmiştir. YSA kontrolcünün görevleri, NNK eviricide akım kontrolünü ve kapasitör gerilimlerinin dengelenmesini sağlamaktır. Önerilen YSA kontrolcünün performansı MATLAB/Simulink ortamında modellenen şebeke bağlantılı NNK evirici sistemi kullanılarak test edilmiştir. Test sonuçları, aynı evirici sisteminde PI kontrolcüler kullanılarak elde edilen sonuçlar ile karşılaştırmalı olarak sunulmuştur.