Elektrik motoru ile tahrik edilen dört-çubuk mekanizmasının kayan kip hız kontrolü

Abstract

Bu çalışmada bir elektrik motoru tarafından tahrik edilen dört-çubuk mekanizmasının hız kontrolü ele alınmıştır. Öncelikle motor-mekanizma sisteminin bütün olarak matematiksel modeli oluşturulup hareket denklemleri çıkartılmış ve bu denklemler nümerik olarak çözülmüştür. Daha sonra sistemin hız kontrolü, Kayan Kip Kontrol (KKK) tekniği kullanılarak yapılmış ve sonuçlar PID kontrol ve bulanık mantık kontrol metotları ile karşılaştırılmıştır. Elde edilen sonuçlardan, kayan kip kontrol metodunun hızdaki düzgünsüzlük, maksimum aşma, kalıcı durum hatası ve ortalama hız bakımından diğer her iki kontrol metodundan da daha iyi bir performans gösterdiği görülmüştür.

In this study, the speed control of a four-bar linkage mechanism driven by an electric motor is considered. Firstly, a complete mathematical model for the motor-mechanism system is developed and the motion equations of the system are obtained and then these equations are solved numerically. Secondly, the speed control of the system is carried out by using Sliding Mode Control (SMC) method and the results obtained from simulation are compared with those of PID control and fuzzy logic control. Numerical simulations show that, the sliding mode control method has much better performance in the speed fluctuation, the percent overshoot, the steady-state error, and the average speed than the other control methods.